[填空题]函数f(x)的定义域为A，若x₁，x₂∈A且f(x₁)=f(x₂)时总有x₁=x₂，则称f(x)为单函数．例如，函数f(x)=2x+1(x∈R)是单函数．下列命题：
①函数f(x)=x²(x∈R)是单函数；
②指数函数f(x)=2^x(x∈R)是单函数；
③若f(x)为单函数，x₁，x₂∈A且x₁≠x₂，则f(x₁)≠f(x₂)；
④在定义域上具有单调性的函数一定是单函数，
其中的真命题是______．(写出所有真命题的编号)

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