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[填空题]对给定的机器人操作机，已知各关节角矢量，求末端执行器相对于参考坐标系的位姿，称之位（）运行学。
[填空题] 机器人的运动学是研究机器人末端执行器（）和（）与关节空间之间的关系。
[填空题]如果在程序执行过程中，想要让末端执行器到达指定的目标点位置，那么机器人转弯数据应该是（）。
[填空题]点位运动至关心机器人末端执行器运动的起点和目标点（），而不关心这两点之间的（）。
[填空题] 设定为直角坐标系时，机器人控制点沿 X、Y、Z 轴（）移动。
[填空题]工业机器人的国际标准化组织定义：（） 、（） 、 （） 多自由度操作机 。
[单选题] 机器人末端执行器的位置和姿态简称为位姿。在空间坐标系中,位置是和姿态分别是( )旋转自由度确定。
A.6个,6个
B.3个,3个
C.6个,3个
D.3个,6个
[填空题]机器人语言是由（）表示的"0"和"1"组成的字串机器码。
[填空题]机器人分辨率分为（）和（），统称为（）。
[填空题]机器人的空间位置运动由 （） 运动和 （） 运动组合而成。
[单选题] 机器人末端执行器安装在操作机手腕的( )。
A.前端
B.中部
C.末端
D.上端
[填空题]工业机器人控制系统的主要功能有：（）与（）。
[填空题]在机器人运动过程中出现“轴配置错误”而停机时，可通过（）f指令使机器人达到指定目标点。
[填空题]机器人机械系统主要包含四大部分组成： （） 、 （） 、 （） 、及 （） 。
[填空题]（）指令功能是读取当前机器人目标点位置数据。
[填空题] （） 也称导引，即由操作者直接或间接导引机器人，一步步按实际作业要求告知机器人应该完成的动作和作业的具体内容。
[填空题] 常用的建立机器人动力学方程的方法有（）和（）。
