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[单选题]工业机器人一般有四个坐标系,下列不属于机器人坐标系的是( )
A. 基坐标系
B.、关节坐标系
C. 工具坐标系
D. 外部坐标系
[判断题]( ) 机器人在关节坐标系下完成的动作, 无法在直角坐标系下实现。
A.正确
B.错误
[多选题]按照坐标系类型工业机器人可分为( )
A.关节坐标机器人
B.直角坐标系机器人
C.极坐标系机器人
D.柱面坐标系机器人
[判断题]( ) 机器人默认坐标系是一个笛卡尔坐标系, 固定位于机器人底部。 它可以根据世界坐标系说明机器人的位置。
A.正确
B.错误
[多选题]机器人系统的坐标系包括( )
A.基坐标系
B.大地坐标系
C.工具坐标系
D.工件坐标系
[单选题]标定工业机器人工件坐标系，一般需要示教( )个点。
A.2
B.3
C.4
D.5
[填空题] 设定为直角坐标系时，机器人控制点沿 X、Y、Z 轴（）移动。
[单选题]以下( )不是机器人常用坐标系。
A.环境坐标系
B.基坐标系
C.工具坐标系
D.工件坐标系
[判断题]对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据，机器人关节位移矩阵具有唯一解。( )
A.正确
B.错误
[判断题]对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据，在确定的构造和多旋转数据情况下，机器人关节位移矩阵具有唯一解。( )
A.正确
B.错误
[多选题] 机器人在线性模式下可以参考的坐标系有( )。
A.大地坐标系
B.基座标系
C.工具坐标系
D.工件坐标系
[判断题]关节位置数据包含了机器人本体中工具坐标系的所有位置数据。( )
A.正确
B.错误
[判断题]采用直交JOG控制机器人本体动作时，控制对象为工具坐标系。( )
A.正确
B.错误
[判断题]机器人本体作直交位置数据定位时，其控制点是工具坐标系原点。( )
A.正确
B.错误
[单选题] 机器人末端执行器的位置和姿态简称为位姿。在空间坐标系中,位置是和姿态分别是( )旋转自由度确定。
A.6个,6个
B.3个,3个
C.6个,3个
D.3个,6个
[填空题]对给定的机器人操作机，已知各关节角矢量，求末端执行器相对于参考坐标系的位姿，称之位（）运行学。
[填空题]对给懂的机器人操作机，已知末端执行器在参考坐标系中的初始位姿和目标位姿，求各关节的矢量，称之为（）运动学。
[判断题]切线支距法实质上属于直角坐标法。
A.正确
B.错误
[单选题]（）进入方式不属于直角航线程序的进入程序范畴。A. 平行进入
B. 等角进入
C. 偏置进入
D. 直接进入
A.A
B.B
C.C
D.D
